简介
本文主要阐述胶囊体之间的碰撞检测原理和实现方式。
原理
胶囊体的表示
我们使用 5 个参数来表示一个胶囊体。
- center：胶囊体的中心位置。
- height: 胶囊体中间圆柱部分的高度，本文使用 data.extents.y 来代替。
- radius：胶囊体的上下半圆部分的半径。
- rotation：胶囊体的旋转角度。
- direction：胶囊体的竖直方向。
碰撞检测
胶囊体的碰撞检测，主要的原理和圆的碰撞检测差不多。我们可以把胶囊体看成多个圆心在一个线段上的球。我们只要找到两个胶囊体之间最近的两个线段上的点，就能用圆的碰撞检测判断两个胶囊体是否相交。
如图所示，判断两个胶囊体碰撞，我们主要判断 A 点和 B 点的圆是否相交。
现在我们的目标就很明确了，找出两个胶囊体最适合的检测点。
首先我们要找出两个胶囊体线段的最大值和最小值，通过如下计算可得到：
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Vector3 pointA1 = data1.center + data1.direction * data1.extents.y;
Vector3 pointA2 = data1.center - data1.direction * data1.extents.y;
Vector3 pointB1 = data2.center + data2.direction * data2.extents.y;
Vector3 pointB2 = data2.center - data2.direction * data2.extents.y;
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然后我们计算两个胶囊体线段之间的最小距离，可以参考碰撞检测之线段检测的内容。
最后我们只需要进行圆与圆的碰撞检测就可以得到是否相交了。
代码
胶囊体碰撞检测1
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| private bool CollisionCapsule(CollisionData data1,CollisionData data2)
{
Vector3 pointA1 = data1.center + data1.direction * data1.extents.y;
Vector3 pointA2 = data1.center - data1.direction * data1.extents.y;
Vector3 pointB1 = data2.center + data2.direction * data2.extents.y;
Vector3 pointB2 = data2.center - data2.direction * data2.extents.y;
Vector3 closest1;
float distance = GetClosestDistanceBetweenLinesSqr(pointA1, pointA2, pointB1, pointB2);
float totalRadius = Mathf.Pow(data1.radius + data2.radius, 2);
if (distance <= totalRadius)
{
return true;
}
else
{
return false;
}
}
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